Блок icm что это
Блок icm что это
Система Integrated Chassis Management (ICM) или система интегрального управления ходовой частью предназначена для объединения и согласования работ всех систем привода и ходовой части. Она была реализована на BMW 7 серии (F01 и F02). По этому принципу была спроектирована вся система интегрированного управления динамическими характеристиками автомобиля. В системе объединены трансмиссия, рулевое управление, а так же система курсовой устойчивости и подвеска. На ранних моделях все они работали самостоятельно.
Интегральное управление имеет большие преимущества:
Для четкого и своевременного срабатывания блок ICM собирает данные с внешних датчиков. По шине FlexRay от блока DSC поступают 4 сигнала об угловой скорости колес, по ней же от блока SZL идут данные об угле поворота рулевого колеса, а так же контролируется состояние HSR и AL, которые являются исполнительными. Но на BMW задние колеса тоже управляемые. Поэтому система интегрального управления учитывает и угол поворота на задних колесах. Это позволяет более эффективно просчитать угол поворота колес.
Отдельно нужно упомянуть о «сервотронике». Его задача заключается в том, чтобы усилить момент поворота на управляемых колесах и срабатывает с помощью клапана, находящегося у рулевого механизма. В независимости от комплектации автомобиля данным клапаном все равно управляет ICM, поэтому и алгоритм функции на него первоначально заложен в ICM.
То же самое касается системы рулевого управления (SA). У рулевого управления есть пропорциональный клапан (EVV), тоже управляемый ICM. С его помощью происходит регулировка подачи насоса гидроусилителя.
На моделях F01/F02 ICM занимает главную функцию регулировки динамических характеристик. Она определяет, нужно ли вмешиваться в управление динамикой, если да, то в какой степени. Основным фактором вмешательства являются данные о моменте вращения машины вокруг вертикальной оси. Самым распространенным является избыточная или недостаточная поворачиваемость.
В настоящее время функции ICM объединены с системой управления вертикальной динамики. То, что ICM занимает центральную функцию, означает, что она может запустить функцию Dynamic Drive. То есть она может скорректировать собственную поворачиваемость. Система Dynamic Drive может произвести имитацию как мягкого, так и очень жесткого стабилизатора. Поэтому функция регулировки динамики в системе интегрального управления ходовой частью может направленно влиять на степень бокового увода.
При низких скоростях (до 50-60 км/ч) передаточное отношение рулевого управления уменьшает обороты рулевого колеса, т.е. увеличивается. В то же время к передаточному отношению переднего моста прибавляется подруливание задних колес, но с поворотом в противоположную сторону, увеличивая маневренность автомобиля.
При увеличении скорости помощь активного рулевого управления теряет смысл, и передаточное отношение управления уменьшается. Если на малой скорости задние колеса уходили в противоположную сторону, то в этом случае колеса поворачивают в ту же сторону, что и передние.
Объединенное активное рулевое управление и подруливание задними колесами дает большое преимущество на всех скоростных режимах.
Благодаря таким инновациям, ход автомобиля становится более мягким и гармоничным, а машина сохраняет свои нейтральные ходовые качества.
Блок icm что это
Система Integrated Chassis Management (ICM) или система интегрального управления ходовой частью предназначена для объединения и согласования работ всех систем привода и ходовой части. Она была реализована на BMW 7 серии (F01 и F02). По этому принципу была спроектирована вся система интегрированного управления динамическими характеристиками автомобиля. В системе объединены трансмиссия, рулевое управление, а так же система курсовой устойчивости и подвеска. На ранних моделях все они работали самостоятельно.
Интегральное управление имеет большие преимущества:
Для четкого и своевременного срабатывания блок ICM собирает данные с внешних датчиков. По шине FlexRay от блока DSC поступают 4 сигнала об угловой скорости колес, по ней же от блока SZL идут данные об угле поворота рулевого колеса, а так же контролируется состояние HSR и AL, которые являются исполнительными. Но на BMW задние колеса тоже управляемые. Поэтому система интегрального управления учитывает и угол поворота на задних колесах. Это позволяет более эффективно просчитать угол поворота колес.
Отдельно нужно упомянуть о «сервотронике». Его задача заключается в том, чтобы усилить момент поворота на управляемых колесах и срабатывает с помощью клапана, находящегося у рулевого механизма. В независимости от комплектации автомобиля данным клапаном все равно управляет ICM, поэтому и алгоритм функции на него первоначально заложен в ICM.
То же самое касается системы рулевого управления (SA). У рулевого управления есть пропорциональный клапан (EVV), тоже управляемый ICM. С его помощью происходит регулировка подачи насоса гидроусилителя.
На моделях F01/F02 ICM занимает главную функцию регулировки динамических характеристик. Она определяет, нужно ли вмешиваться в управление динамикой, если да, то в какой степени. Основным фактором вмешательства являются данные о моменте вращения машины вокруг вертикальной оси. Самым распространенным является избыточная или недостаточная поворачиваемость.
В настоящее время функции ICM объединены с системой управления вертикальной динамики. То, что ICM занимает центральную функцию, означает, что она может запустить функцию Dynamic Drive. То есть она может скорректировать собственную поворачиваемость. Система Dynamic Drive может произвести имитацию как мягкого, так и очень жесткого стабилизатора. Поэтому функция регулировки динамики в системе интегрального управления ходовой частью может направленно влиять на степень бокового увода.
При низких скоростях (до 50-60 км/ч) передаточное отношение рулевого управления уменьшает обороты рулевого колеса, т.е. увеличивается. В то же время к передаточному отношению переднего моста прибавляется подруливание задних колес, но с поворотом в противоположную сторону, увеличивая маневренность автомобиля.
При увеличении скорости помощь активного рулевого управления теряет смысл, и передаточное отношение управления уменьшается. Если на малой скорости задние колеса уходили в противоположную сторону, то в этом случае колеса поворачивают в ту же сторону, что и передние.
Объединенное активное рулевое управление и подруливание задними колесами дает большое преимущество на всех скоростных режимах.
Благодаря таким инновациям, ход автомобиля становится более мягким и гармоничным, а машина сохраняет свои нейтральные ходовые качества.
Q: Что такое ICM?
Что такое ICM? Этим вопросом задается большинство начинающих турнирных игроков. В данной статье я постараюсь понятно объяснить, что же это такое. Статья подойдет для широкого круга неискушенных читателей желающих разобраться в этом вопросе.
ICM расшифровывается как Independent Chip Model (в дословном русском переводе – «независимая модель фишек»), то есть модель, которая определяет денежную стоимость фишек. Так от чего именно она независима? На самом деле, от многих факторов. ICM не учитывает уровень игры игроков, позицию игроков за столом, уровень блайндов, динамику игры, и много чего другого. Алгоритм ICM интересует нас только в контексте турнирного покера.
Такой пример является сферическим в вакууме, так как тот факт, что вы выиграли 1650 фишек, совсем не гарантирует выигрыш, если вы не попали в призы. В турнирном покере мы получаем деньги в соответствии со структурой выплат, заняв определённое место в турнире, после того, как достаточное количество игроков уже вылетело. Таким образом, в большинстве турниров нет прямого «конвертирования» фишек обратно в доллары (кроме некоторых специфических типов турниров, таких как fifty50). На самом деле легко заметить, что в большинстве турниров только нулевое количество фишек или все фишки турнира непосредственно «конвертируются» в доллары. И это действие осуществляется в соответствии со структурой выплат, а не с алгоритмом ICM. Игрок со всеми фишками получает первый приз турнира, а игроки с нулем фишек получают остальные выплаты согласно порядку вылета из турнира и структуры выплат.
Таким образом, игрок с нулевым количеством фишек может получить деньги, а игроки, у которых еще остались фишки, денег еще не получили, если только это не все фишки турнира. В этом случае вступает в силу ICM. С помощью ICM или модели, которая определяет денежную стоимость фишек, можно рассчитать вероятность, с которой игрок займет определенное место в турнире. Как только мы знаем вероятность, с которой можно занять соответствующие оплачиваемые места, мы можем быстро рассчитать денежную стоимость фишек по следующей формуле:
Обратите внимание на слово «модель». ICM является упрощённой моделью, которая оценивает фактическую ситуацию в турнире, в результате которой игрок мог либо выиграть, либо проиграть. ICM не рассматривает сданные карты, флопы и риверы. Выше было упомянуто о трёх переменных ICM, которые, как вы могли заметить, не зависят от позиции, возможной комбинации, уровня блайндов и анте, дисконекта игроков, а так же вероятности того, что единственный регуляр вылетел из турнира, а остальные понятия не имеют, что делать с их картами и фишками. Ценность стека рассматривается исключительно с точки зрения количества фишек в нём.
Существует несколько алгоритмов ICM. Наиболее популярен алгоритм Malmuth-Harville (названный так по именам авторов). Многие думают, что ICM и алгоритм MH это одно и тоже, но это лишь один из возможных алгоритмов по переводу фишек в доллары. Существуют и другие, такие, например, как достаточно новый алгоритм Ben Roberts. В чем же различие, и что объединяет эти алгоритмы? В целом их объединяет задача, которую они решают: перевод фишек в статической турнирной ситуации в долларовое мат ожидание.
Общим для алгоритмов ICM является способ определить вероятность закончить турнир на первом месте. Для всех известных мне алгоритмов шанс занять первое место определяется как: стек игрока / общее число фишек в турнире. Это очень простая формула, и в ней не приходится сомневаться, так как выше было указано, что ничего кроме стека игроков алгоритм ICM не учитывает. Используя это как стартовое значение, алгоритмы ICM затем используют разные способы для определения остальных вероятностей, которые будут так или иначе вытекать из вероятности игроков занять первое место.
update: Многих интересует вопрос дележки по ICM на PS.
Если коротко, то Chip chop намного выгоднее биг стеку. Технически такая дележка переводит турнир из любой плавной системы выплат в winner take all, и биг стек в таком получает наибольшую выгоду.
Дележка по ICM выгодна шортам, так как MH ICM очень высоко оценивает ценность шорт стека. некоторые даже подозревают, что слишком высоко (ben roberts, например).